近日，人形机器人研究中心在人形机器人运动控制领域取得重要进展，成功研发了一种基于6自由度髋-膝-踝设计的拟人运动控制算法，相关研究成果成功应用在江淮中心自研“启江二号”人形机器人上。

传统人形机器人通常采用屈膝行走方式，但在人类步态模拟和复杂地形适应方面存在一定限制。拟人行走则更为接近人类的自然行走方式，在人类生活环境中显得更加自然和谐，同时能够有效提升人形机器人的运动灵活性和应对复杂地形（如楼梯、坡道）的环境适应性。加强拟人步态运动控制研究对于人形机器人交互能力、运动性能的综合提升具有重大意义。

针对人形机器人屈膝行走效率低、环境适应性差等问题，研究基于浮动基的整体动力学建模，模型预测和全身控制方法的高动态行走控制算法，直接配点法的高精度轨迹在线优化，提高了机器人运动速度、抗扰能力及环境适应性。由此开展的复杂场景下人形机器人试验结果表明，拟人步态运动控制方法的行走效率更高，续航超2小时，并且能够在颠簸路面上行走。该研究成果将为人形机器人非结构化环境运动与物体精细灵巧操作奠定坚实基础。

未来，项目团队将持续聚焦机器人拟人步态规划原理与方法研究，持续加强试验验证及具体应用，并不断牵引原理算法更新迭代，为人形机器人产品的综合性能提升及适用场景融入提供有力的技术能力支撑。