近日，智能机器人研究院在多模态机器人研究领域取得了重要进展，成功研制出一种具有模态可变化的球轮足复合机器人。相关研究成果以“System design and control of the sphere-wheel-legged robot”为题发表于国际知名期刊《Robotica》。

随着科技进步和实际需求增长，机器人在救援勘探、灾后重建等复杂环境中的应用越来越广泛。传统的轮式和腿式机器人在应对多变地形时存在各自局限。轮式机器人具备高效、快速和低能耗等优势，但在不规则环境中适应性较差；腿式机器人虽然对复杂地形适应性高，但其速度和效率相对较弱。而球形机器人依靠内部驱动装置打破球体的静平衡，在复杂和不稳定环境中具备更高的机动性和适应性。研究团队结合球形、轮式和腿式机器人的优势，设计了一种新型的多模态移动机器人——球轮足复合机器人。

该款机器人具备模态可切换的能力，可根据工作环境的不同，无感切换行走模式。研究人员通过对系统的运动学和动力学分析，以不同模态下机器人行为的差异与规律为基础设计了一种高效的模式切换算法，实现了实时监测机器人的状态和外部环境，确保在不同工作场景下动态调整机器人行为，智能地选择最佳模式以应对不同任务需求，极大提高了机器人的任务执行效率和稳定性。

通过这项创新的研究，团队为多模态机器人的未来发展开辟了新的方向，也为机器人领域的跨学科研究提供了新的视角和思路。

梁论飞、徐玉全为论文共同第一作者，哈尔滨工业大学刘宇教授和合肥工业大学韩亮副教授为论文通讯作者。该工作得到了江淮中心自主科研项目的资助。