近日，人形机器人研究中心在灵巧触控手研究领域取得新进展，相关研究成果以“Mechanical Design and Motion Control for a Novel Dexterous Torch Hand”为题，在国际会议2024 International Conference on Advanced Robotics, Control, and Artificial Intelligence 上完成专题报告。

近日，人形机器人研究中心在灵巧触控手研究领域取得新进展，相关研究成果以“Mechanical Design and Motion Control for a Novel Dexterous Torch Hand”为题，在国际会议2024 International Conference on Advanced Robotics, Control, and Artificial Intelligence 上完成专题报告。

随着科技的发展，具备操作能力的机器人广泛应用于生产生活的各个领域。灵巧手作为机器人与环境交互的关键部件，其性能直接决定了机器人整体的操作水平。为解决当前灵巧手自由度少、灵巧性差、感知能力不足等问题，研发团队以人类手部的结构与功能为参考，采用创新的驱-传-感模块化设计方案，攻克包括高效率传动机构设计、嵌入式硬件电路集成、驱动与传感布局优化等多个关键技术难题，突破重要零部件的自主研发瓶颈，成功研制出一种新型的灵巧触控手——DexThandⅠ（如图所示）。;

该灵巧手具备5根手指共计20个自由度，采用模块化拟人设计，整只手长度仅为245mm，重量约1.8kg，最大工作空间可达161mm，极大提升了操作灵活性，能够轻松适应不同的作业环境。通过空心杯电机驱动模块化手指动作，单个关节的最大转速可达30r/min，确保在操作过程中具有足够的速度和响应能力。此外，DexThandⅠ在指尖处集成了多维触觉传感器，利用霍尔效应实现了对接触力进行精准测量，其接触点的定位精度为0.6mm，接触力的分辨率为50mN。

DexThandⅠ能够完成多类物体的灵巧抓取与复杂工具的操作使用，为智能制造、医疗康复以及其他高精度应用领域带来了新的技术契机。

人形机器人研究中心刘天雨和康鹏为论文共同第一作者，清华大学深圳国际研究生院刘厚德教授和合肥工业大学韩亮副教授为论文共同通讯作者。该工作得到了江淮中心自主科研项目的资助。